全息沉浸式觸覺編輯平臺是一個實時交互教學(xué)系統(tǒng)，首先用于實時的物理仿真，著重于醫(yī)學(xué)仿真。它主要用于研究機構(gòu)來幫助開發(fā)新的算法，但是也可用于進行高效的原型設(shè)計或是作為物理引擎。

      全息沉浸式觸覺編輯平臺：簡單的說就是計算3D場景中，物體與場景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運動交互和動力學(xué)特性。在物理引擎的支持下，VR場景中的模型有了實體，一個物體可以具有質(zhì)量、可以受到重力、可以落在地面上、可以和別的物體發(fā)生碰撞、可以受到用戶施加的推力、可以因為壓力而變形、可以有液體在表面上流動。

      該平臺提供了創(chuàng)建包含靜態(tài)、動態(tài)和鉸接體的多級場景圖所需的必要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；對象網(wǎng)格、隱式形狀、體積、表面材質(zhì)和紋理屬性都用組織良好的類來表示，程序員可以輕松地擴展這些類來包含更高級或特定于應(yīng)用程序的特性。同時還支持從專業(yè)應(yīng)用程序（如3DMax）導(dǎo)入三維文件。

碰撞檢測模塊：

      碰撞檢測用于實時檢測虛擬環(huán)境中物體間的碰撞情況，為之后圖形信息的繪制及力反饋信息的計算奠定基礎(chǔ)。當(dāng)前的碰撞檢測算法主要采用包圍盒技術(shù)， 首先對物體的包圍盒進行相交檢測( 模糊碰撞檢測)， 當(dāng)包圍盒相交時其包圍的物體才有可能相交。然后進行物體間的精細碰撞檢測，當(dāng)包圍盒不相交時，其包圍的物體一定不相交，結(jié)束物體間的碰撞檢測。

功能模塊：虛擬現(xiàn)實物理引擎軟件模塊
虛擬現(xiàn)實觸覺渲染材質(zhì)庫
      含有紋理材質(zhì)，柔性材質(zhì)，粘稠狀材質(zhì)，剛體狀材質(zhì)等多個不同材質(zhì)的觸覺模型包，利用球面函數(shù)的多尺度特性實現(xiàn)對物體細節(jié)部分的精確建模和實時表達，同時可以隨時調(diào)用材質(zhì)物理屬性進行對模型觸覺編輯，以達到虛擬展示過程中的觸覺感知效果。 支持主動立體顯示系統(tǒng)，可與力反饋設(shè)備進行觸覺交互，可自行導(dǎo)入3D數(shù)據(jù)格式進行虛擬碰撞檢測。


剛體動力學(xué)模塊
      含有剛體動力學(xué)運動模塊，對作業(yè)過程中的剛性物體賦予密度、質(zhì)量、速度、加速度、旋轉(zhuǎn)角速度、沖量等各動力學(xué)屬性，并可參與作業(yè)運動交互中。將有限元模型將連續(xù)體離散為多個單元，分別對每個單元進行模擬， 連接各單元模擬整個連續(xù)體，最后通過解方程組計算點的受力。


多通道配置和渲染，多端展示模塊：
      觸覺仿真編輯端開發(fā)成果支持跨平臺展示，系統(tǒng)應(yīng)具有良好的擴展性。系統(tǒng)功能模塊可以靈活的進行接口適配；具有支持沉浸式虛擬現(xiàn)實環(huán)境和光學(xué)位置追蹤系統(tǒng)平臺以及力反饋設(shè)備的可擴展開發(fā)接口。支持多通道配置和渲染，多端展示模塊。觸覺仿真編輯端開發(fā)成果支持跨平臺展示，支持將Unity3D/UE4開發(fā)的3D內(nèi)容發(fā)布至不同類型的沉浸式虛擬環(huán)境中，如主動幀序列投影大屏、虛擬現(xiàn)實頭盔、沉浸式CAVE、LED屏幕等多端展示成果輸出；支持VRPN接口光學(xué)追蹤交互設(shè)備。